สมาชิกอื่นใดที่โคจรรอบ "ดวงอาทิตย์' นอกเหนือจากดาวเคราะห์ และดาวเคราะห์แคระแล้ว รวมเรียกว่าสมาชิกขนาดเล็กในระบบสุริยะ ซึ่งได้แก่ "ดาวเคราะห์น้อย" "ดาวหาง" "อุกกาบาต" ทั้งนี้ น่าจะรวมถึง "ดาวบริวารของดาวเคราะห์" "ดาวเคราะห์แคระ" และ "บริวารของดาวเคราะห์น้อย" บางดวงที่สำรวจพบแล้วด้วย
• เมื่อนักดาราศาสตร์ได้เริ่มสังเกตการกระจายตัวของดาวเคราะห์ในระบบสุริยะ และคิดว่าช่วงห่างระหว่างดาวอังคารกับดาวพฤหัสบดีน่าจะมีดาวเคราะห์ดวงหนึ่งอยู่ จึงช่วยกันค้นหาดาวเคราะห์เป้าหมาย จนเมื่อวันที่ ๑ มกราคม พ.ศ. ๒๓๔๔ "จูเซปปี ปิอัซซี" (Giuseppi Piazzi) ชาวอิตาลี จึงได้ค้นพบวัตถุขนาดเล็กให้ชื่อว่า "ซีเรส" แต่ติดตามสังเกตอยู่ไม่นาน ท้องฟ้าก็มืดมัว ทำให้ซีเรสเคลื่อนที่หายไป จนเมื่อ "คาร์ล ฟรีดริช เกาสส์" (Karl Friedrich Gauss) ชาวเยอรมัน ใช้คณิตศาสตร์คำนวณหาวงโคจรของซีเรส จึงค้นพบซีเรสอีกครั้ง นับเป็นความสำเร็จในการใช้คณิตศาสตร์ศึกษาวิถีโคจรของสมาชิกในระบบสุริยะ
• ครั้งแรกนักดาราศาสตร์เชื่อว่า "ซีเรส" เป็นดาวเคราะห์ดวงที่คาดไว้ แต่ซีเรสมีขนาดเล็ก เกินกว่าจะเป็นดาวเคราะห์ได้ ต่อมามีการค้นพบวัตถุขนาดเล็กที่โคจรอยู่ระหว่างวงโคจรของดาวอังคารกับดาวพฤหัสบดีอีกมากมาย จึงเรียกวัตถุเหล่านี้ว่า "ดาวเคราะห์น้อย" ครั้นเมื่อมีการพัฒนาเทคนิคการถ่ายภาพสำรวจท้องฟ้าได้ใน พ.ศ. ๒๔๓๔ ทำให้การค้นพบดาวเคราะห์น้อยเพิ่มขึ้นอย่างรวดเร็ว จน พ.ศ. ๒๕๒๖ ดาวเทียมอิราส (IRAS) ศึกษาในช่วงคลื่นรังสีความร้อน สามารถตรวจพบดาวเคราะห์น้อยดวงใหม่หลายพันดวง และยังค้นพบกลุ่มฝุ่นฟุ้งกระจายอยู่เหนือและใต้ของระนาบแถบดาวเคราะห์น้อย สันนิษฐานว่าฝุ่นอาจเกิดจากการปะทะชนกันเองของดาวเคราะห์น้อยก็เป็นได้
• ปัจจุบันด้วยความก้าวหน้าของเทคโนโลยีที่นำระบบคอมพิวเตอร์เชื่อมต่อกับกล้องโทรทรรศน์ ทำให้ค้นพบดาวเคราะห์น้อยเพิ่มขึ้นอย่างรวดเร็ว ใน พ.ศ. ๒๕๔๙ องค์การดาราศาสตร์สากลได้บันทึกจำนวนดาวเคราะห์น้อยที่ค้นพบแล้วมีมากกว่า ๒๐๐,๐๐๐ ดวง มีขนาดแตกต่างกัน ตั้งแต่เล็กเท่าเม็ดกรวดจนใหญ่เท่าบ้าน ไปจนถึงขนาดเท่าประเทศหนึ่ง ๆ บนโลกก็มี ส่วนใหญ่โคจรรอบดวงอาทิตย์ อยู่ในระยะระหว่างวงโคจรของดาวอังคารกับดาวพฤหัสบดี แต่บางดวงก็มีวิถีโคจรแปลกไปจากกลุ่ม เช่น โคจรผ่านมาใกล้โลก เชื่อว่ามีบางดวงเคยพุ่งชนโลกในอดีตมาแล้ว ดังปรากฏหลักฐานชัดเจนที่สุดคือ หลุมอุกกาบาตแบริงเยอร์ ในรัฐแอริโซนา สหรัฐอเมริกา
• แม้มนุษย์จะไม่เคยเห็นดาวเคราะห์น้อยใกล้ ๆ แต่คาดว่าคงมีสภาพสงบนิ่งคล้ายกับดวงจันทร์ของโลก ดาวเคราะห์น้อยส่วนใหญ่มีรูปทรงแปลก ๆ เช่น ยาวรีคล้ายเมล็ดถั่ว รูปฝักถั่ว หรือรูปกระดูก เนื่องจากมีแรงโน้มถ่วงต่ำมาก ดาวเคราะห์น้อยจึงไม่สามารถดึงมวลสารมารวมกันที่ศูนย์กลางดวงให้เกิดเป็นรูปทรงกลมได้ แต่ละดวงหมุนรอบตัวเอง โดยมีคาบยาวนานแตกต่างกัน อาจเป็นหลายชั่วโมงจนถึงหลายวัน
• ดาวเคราะห์น้อยที่อยู่ค่อนมาทางโลกและดาวอังคารในเขตระบบสุริยะชั้นใน มีเนื้อเป็นหินผสมเหล็ก พื้นผิวสีอ่อนกว่า และสะท้อนแสงดีกว่า ส่วนดาวเคราะห์น้อยที่อยู่ไกลค่อนไปทางดาวพฤหัสบดีในเขตระบบสุริยะชั้นนอก มีผิวค่อนข้างมืด และสีออกแดง เนื่องจากมีธาตุคาร์บอนและโลหะหนักกว่า แสดงว่ากลุ่มก้อนก๊าซและมวลสารดั้งเดิมในยุคเริ่มก่อตัวเมื่อราว ๔,๖๐๐ ล้านปีก่อน มีองค์ประกอบของเนื้อสารแตกต่างกัน ในระยะห่างใกล้ไกลจากดวงอาทิตย์ที่ต่างกัน
• เชื่อว่าดาวเคราะห์น้อยดวงเล็กคงมีเนื้อสารเป็นแบบเดียวกัน แต่ดาวเคราะห์น้อยที่มีขนาดใหญ่น่าจะประกอบด้วยเนื้อสารแตกต่างกัน เนื่องจากมีแรงโน้มถ่วงสูงพอที่จะค่อย ๆ ดึงมวลสารที่แตกกระจายให้กลับมารวมกันใหม่ได้ ข้อสันนิษฐานที่ว่าดาวเคราะห์น้อยน่าจะประกอบขึ้นจากชิ้นส่วนย่อยรวมตัวกัน และอยู่กันหลวม ๆ นี้ ได้รับการยืนยันจากปรากฏการณ์ "ดาวหางชูเมกเกอร์ - เลวี ๙ " ที่เคลื่อนเข้าใกล้ดาวพฤหัสบดีมาก จนถูกแรงโน้มถ่วงมหาศาลของดาวพฤหัสบดีดึงฉีกมวลสารออก เป็นชิ้นย่อยประมาณ ๒๔ ชิ้น เมื่อ พ.ศ. ๒๕๓๕ และในอีก ๒ ปีต่อมา จึงเกิดปรากฏการณ์ซากดาวหางที่ถูกสลัดหลุด เป็นเส้นสายยาวคล้ายสร้อยลูกปัด พุ่งชนดาวพฤหัสบดีและสลายตัวไป แสดงว่าดาวหางถูกแรงโน้มถ่วงของดาวพฤหัสบดีดึงยืดออก แต่แรงโน้มถ่วงของตัวดาวหางดึงให้มวลสารเกาะกันเป็นก้อน เกิดเป็นสายยาวต่อเนื่องคล้ายกระแสน้ำพุ การแตกตัวของดาวหาง อาจจะเป็นในลักษณะทำนองเดียวกับดาวเคราะห์น้อยด้วยเช่นกัน
การสำรวจถ่ายภาพพื้นผิวดาวเคราะห์หลายดวงในเขตระบบสุริยะชั้นใน ได้แก่ ดาวศุกร์ โลก ดวงจันทร์ และดาวอังคาร มักพบหลุมอุกกาบาตปรากฏเป็นคู่ จนเมื่อยานอวกาศกาลิเลโอขณะเดินทางไปสำรวจดาวพฤหัสบดี ได้ถ่ายภาพ "ดาวเคราะห์น้อย ๒๔๓ ไอดา" (243 Ida) และพบดาวบริวารดวงเล็ก "แด็กทิล" (Dactyl) โคจรอยู่รอบๆ ในระยะหลัง ยังตรวจพบดาวเคราะห์น้อย อยู่กันเป็นคู่อีกหลายคู่ การค้นพบว่าดาวเคราะห์น้อยมีดาวบริวาร เป็นการยืนยันความคิดว่าดาวเคราะห์น้อยประกอบด้วยมวลสารย่อย ๆ มารวมตัวกัน
"อิรอส" เป็นชื่อดาวเคราะห์น้อยดวงหนึ่งที่ถูกค้นพบเป็นลำดับที่ ๔๓๓ ตั้งตามชื่อของเทพธิดาแห่งความรักของชาวกรีก จึงมีชื่อเฉพาะว่า "๔๓๓ อิรอส" นักดาราศาสตร์ตรวจพบว่ามีวิถีโคจรเคลื่อนเข้ามาใกล้โลก จึงเป็นดาวเคราะห์น้อย เป้าหมายของการส่งยานอวกาศไปสำรวจยานอวกาศเนียร์ (Near Earth Asteroid Rendezvous - NEAR) ถูกส่งออกจากโลก เมื่อ พ.ศ. ๒๕๓๙ ยานเดินทางไปถึง "ดาวเคราะห์น้อยอิรอส" ใน พ.ศ. ๒๕๔๓ และโคจรสำรวจโดยรอบนาน ๑ ปี ยานอวกาศศึกษาข้อมูลของดาวเคราะห์น้อยอิรอสอย่างละเอียด ทั้งเรื่องขนาด รูปร่าง สมบัติทางแม่เหล็ก องค์ประกอบ ลักษณะพื้นผิว และโครงสร้างภายใน สามารถถ่ายภาพเก็บข้อมูล ส่งกลับมายังโลกประมาณ ๑๒๕,๐๐๐ ภาพ ก่อนที่จะค่อย ๆ ลดระดับต่ำลง เพื่อถ่ายภาพระยะใกล้ และทดสอบการนำยานลงสู่พื้นผิว เตรียมการให้ยานอวกาศในอนาคตนำวัตถุตัวอย่างจากดาวเคราะห์น้อยกลับมายังโลกได้ ผลการสำรวจทำให้ทราบว่าดาวเคราะห์น้อยอิรอสมีแรงโน้มถ่วงต่ำกว่าของโลกหลายพันเท่า เป็นวัตถุแข็งเนื้อเดียวกันที่น่าจะแตกออกมาจากวัตถุแม่ก้อนใหญ่ ไม่ใช่เศษหินย่อย ๆ มารวมกันอย่างดาวเคราะห์น้อยบางดวง ดาวเคราะห์น้อยอิรอสมีความหนาแน่นต่ำ สันนิษฐานว่าน่าจะมีใจกลางเป็นหิน และชั้นเปลือกที่หนามากของดินและหินที่กร่อนไปตามกาลเวลา ประกอบด้วยธาตุสำคัญ อาทิ อะลูมิเนียม ซิลิคอน แมกนีเซียม ซึ่งคล้ายกับโลก
มนุษย์มีความรู้เกี่ยวกับดาวเคราะห์น้อยไม่มากนัก ส่วนใหญ่ได้มาจากการศึกษาวัตถุนอกโลกที่ตกผ่านเขตบรรยากาศโลก เหลือซากจากการลุกไหม้เนื่องจากการเสียดสีกับบรรยากาศ ตกลงบนพื้นโลกให้จับต้องได้ ซึ่งเราเรียกว่า "อุกกาบาต" จึงสันนิษฐานว่าอุกกาบาตคงมาจากดาวเคราะห์น้อย เพราะมีองค์ประกอบคล้ายกันมาก อุกกาบาตที่รวบรวมได้มีหลายชนิดโดยพบว่ามากกว่าร้อยละ ๙๐ เป็นอุกกาบาตชนิดหิน รองลงมาเป็นอุกกาบาตชนิดโลหะผสมของเหล็กกับนิกเกิล ประมาณร้อยละ ๖ และส่วนที่เหลือเป็นอุกกาบาตชนิดหินผสมโลหะ ซึ่งอุกกาบาตชนิดหินสังเกตได้ยากเนื่องจากมีลักษณะคล้ายหินบนโลกมาก